131 谐波齿轮

 说明：由刚轮、柔轮和波发生器组成。由于波发生器的作用，柔轮会产生一个移动变形波，并与刚轮齿啮合，从而达到传动的目的。谐波齿轮传动具有单级传动比大、范围宽，承载能力强，传动平稳，精度高，磨损小，结构紧凑；但启动力矩较大，柔轮易疲劳，发热较大。该类齿轮传动多用于航天飞行器中。