【球面四连杆机构】

1.球面四连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。

【球面六连杆机构】

球面六连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。

【球面4R机构】

 

4R：4旋转关节

空间：关节中心线相交于一点

旋转关节的中心线间的角度：

橙色输入线A=20°

绿色输出线B=60°

蓝色线C=70°

基本线D=30°

输出线摆动。

摆动期是橙色输入线旋转两周的时间。

 

4R：4旋转关节

空间：关节中心线相交于一点

 

旋转关节的中心线间的角度：

橙色输入线A=20°

绿色输出线B=90°

蓝色线C=90°

基本线D=70°

输出线摆动。

摆动期是橙色输入线旋转一周的时间。

 

【空间4连杆机构】

摇杆的偏心率更大。两轴间的夹角为任意的。

 

【斜曲柄摇杆机构】